将 Kanzi 应用程序部署到 RCar Gen3/INTEGRITY。¶

您可以将您的 Kanzi 应用程序部署到运行 INTEGRITY 实时操作系统的瑞萨 R-Car Gen 3 平台，例如 M3 或 H3。

这些说明已在 Windows 10 和 Ubuntu 18.04.5 LTS 上验证。

前提条件¶

在您可以构建和部署 Kanzi 应用程序之前，您需要一个适用于 Renesas R-Car 的有效 INTEGRITY 开发环境，包括：

GHS MULTI IDE
INTEGRITY 系统开发工具包
INTEGRITY AARCH 编译器工具链
Renesas R-Car Gen 3 板支持包
SCons 和 Python:
- 对于 SCons 3.0.0 到 4.2.0，Python 3.5 或更新版本。
- 对于 SCons 4.3.0 或更新版本，Python 3.6 或更新版本。
将应用程序部署并将文件传输到目标设备的方法，例如使用 TFTP 服务器和 FAT 格式化内存卡的 U-boot，或 GHS Probe。

有关如何建立 INTEGRITY 开发环境的信息，请参阅 Green Hills 软件在 /opt/sdk/ghs/int1178/manuals/devtree-arm64_rcar_notes.pdf 提供的《Renesas R-Car BSP 用户指南》。

在开始将 Kanzi 应用程序部署到 R-Car Gen 3 板之前，确保可以成功部署并运行 GPU 支持包中提供的 OpenGL 示例之一。

本主题中的示例假设：

您的开发环境安装在 /opt/sdk/ghs/。
您已将目标设备配置为使用 U-boot 引导加载程序从 TFTP 服务器加载二进制映像。
您使用 FAT 格式的存储卡将 Kanzi 二进制文件和配置文件传输到目标设备。

为 RCar-Gen3/INTEGRITY 开发 Kanzi 应用程序。¶

您会收到 Kanzi 开发文件作为压缩档案。将档案解压到 <KanziWorkspace>/Engine 目录。

独立包中包含一个名为 kzb_player 的最小示例工程。您可以将此工程用作模板来创建 Kanzi 应用程序。

当为 RCar-Gen3/INTEGRITY 开发 Kanzi 应用程序时，请记住，必须在 Application::onConfigure 之前调用这些特定于 INTEGRITY 的函数：

kzs_file_base.hpp::kzsFileBaseSetResourceDirectory 函数告诉 Kanzi kzb 文件在文件系统中的位置。
WaitForFileSystemInitialization() 函数解决了在 INTEGRITY 下并行启动进程的方式引发的竞争条件。

在 INTEGRITY 上进行内存映射文件。¶

在 INTEGRITY 上，Kanzi 从文件系统加载 kzb 文件，并尝试使用内存映射访问它们。

在 INTEGRITY 上，mmap()：

默认情况下，仅将共享内存对象映射到虚拟地址空间。
不支持映射常规文件。

请参阅 int<INTEGRITY_version>/manuals/libref.pdf 文件中的 Integrity Libraries and Utilities Reference Guide。

完整的符合 POSIX 的 mmap() 支持需要一个额外的库，您可以从 Green Hills Software 支持请求该库。

如果 Kanzi 无法映射文件，它会将整个文件复制到内存中并打印到日志 Memory mapping failed. Reading the file to memory.。如果 Kanzi 没有记录这样的警告，则内存映射按预期工作，并且 Kanzi 不会将整个文件复制到内存中。

如果您的目标设备不支持文件内容的 POSIX 内存映射，您可以从内存缓冲区加载 kzb 文件。

要从内存缓冲区加载 kzb 文件：

在您的 Kanzi 应用程序中，添加 registerKzbFromMemory 函数：

/// Registers in the Resource Manager a kzb file that resides in memory.
/// Kanzi expects that a memory area registered this way is read-only
/// and remains valid and unmodified throughout the lifetime of the process.
/// \param bufferStart Pointer to the start of the kzb file.
/// \param bufferSize Size of the kzb file in bytes.
void registerKzbFromMemory(const byte* bufferStart, uintmax_t bufferSize)
{
    // Load a file used for memory mapping.
    unique_ptr<File> file(new ReadOnlyMemoryFile(bufferStart, bufferSize));
    unique_ptr<KzbFile> kzbFile(new KzbFile(getDomain(), kanzi::move(file)));
    string startupPrefab("kzb://" + kzbFile->getProjectName() + "/StartupPrefab");
    // Pass the memory file to the Kanzi resource manager.
    getResourceManager()->addKzbFile(kanzi::move(kzbFile));

    // Assign startup prefab for scene graph initialization.
    kzLogInfo(KZ_LOG_CATEGORY_GENERIC, ("Setting startup prefab '{}'", startupPrefab));
    m_startupPrefabUrl = startupPrefab;
    kzLogInfo(KZ_LOG_CATEGORY_GENERIC, ("onStartup [DONE]"));
}

在 Application::onStartup 回调中，调用 registerKzbFromMemory 函数。

MULTI Linker 可以为链接到您的地址空间映像的每个文件生成全局可见的符号，表示其起始位置和大小。您可以使用这些符号来引用您加载的每个 kzb 文件的起始位置和大小。

// Symbols generated by MULTI Linker.
//extern char __ghsbegin_kzbfile_a[]; // Start of first kzb file.
//extern char __ghssize_kzbfile_a[];  // Size of first kzb file.
//extern char __ghsbegin_kzbfile_b[]; // Start of second kzb file.
//extern char __ghssize_kzbfile_b[];  // Size of second kzb file.

// Override onStartup() callback.
virtual void onStartup() KZ_OVERRIDE
{
    registerKzbFromMemory(reinterpret_cast<byte*>(__ghsbegin_kzbfile_a), reinterpret_cast<size_t>(__ghssize_kzbfile_a));
    registerKzbFromMemory(reinterpret_cast<byte*>(__ghsbegin_kzbfile_b), reinterpret_cast<size_t>(__ghssize_kzbfile_b));
}

编译 Kanzi 应用程序¶

您可以使用 SCons 或 GHS MULTI 编译您的 Kanzi 应用程序。

使用 kzb_player 应用程序加载并运行您在 Kanzi Studio 中创建的 kzb 文件。

使用 SCons¶

当您使用 SCons 编译应用程序时，构建系统会应用目标平台的默认选项。

要使用 SCons 编译示例 Kanzi 应用程序：

（可选）编译过程依赖于 Kanzi Engine。当您将项目存储在 Kanzi 工作区目录中，并且项目具有默认的 Kanzi 项目结构时，SCons 会自动检测 Kanzi Engine 的位置。

要从不在 Kanzi 工作区目录中的目录构建项目，请将 KANZI_HOME 环境变量设置为 Kanzi 工作区路径。SCons 使用此变量来检测 Kanzi Engine 位置。

在 Windows 上，从 Kanzi Command Prompt 运行 SCons。Kanzi Command Prompt 在设置了 KANZI_HOME 环境变量的情况下运行。请参阅使用 Kanzi Command Prompt。
在命令行中，转到您要构建的项目的目标配置目录。

例如，前往 <KanziWorkspace>/Engine/applications/kzb_player/configs/platforms/integrity_rcar_rwm_aarch64。
在命令行上，运行 SCons。

脚本和配置文件包括自定义命令行参数，您可以使用这些参数来选择构建类型。

命令

构建类型

scons

创建发布版本。

scons debug

创建调试构建。

scons profiling

创建分析构建。

当构建完成时，您可以在 <KanziWorkspace>/Engine/Engine/applications/kzb_player/bin 目录中找到应用程序可执行文件 kzb_player.bin。

命令	构建类型
`scons`	创建发布版本。
`scons debug`	创建调试构建。
`scons profiling`	创建分析构建。

使用 GHS MULTI¶

要了解特定于平台的定义、编译器标志和库依赖项，请参阅位于 <KanziWorkspace>/Engine/lib/integrity_rcar_rwm_aarch64/<BuildVariant>. 的构建信息 XML 文件。

要使用 GHS MULTI 编译示例 Kanzi 应用程序：

将 KANZI_HOME 环境变量设置为 Kanzi 工作区路径。

通过这种方式，您可以启用 GHS MULTI 来检测 Kanzi Engine 位置。

将此添加到 kzb_player.gpj 文件中，将该文件添加到您的 GHS MULTI 解决方案中，并对其进行编辑以匹配您的平台配置：

#!gbuild

macro KZ_ENGINE_DIR=$(KANZI_HOME)/Engine
macro KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS=$(KZ_ENGINE_DIR)/libraries/platforms/integrity_rcar_rwm_aarch64
#component integrity_virtual_address_space
[Program]

# Debug build
#-G
#-DKANZI_DEBUG
#-L$(KZ_ENGINE_DIR)/lib/integrity_rcar_rwm_aarch64/ES3_Debug

# Release build
 -DNDEBUG
 -L$(KZ_ENGINE_DIR)/lib/integrity_rcar_rwm_aarch64/ES3_Release

# Defines
 -DKZ_SUPPORT_GRAPHICS_CONTEXT_API_EGL=1
 -DKZ_SUPPORT_GRAPHICS_API_GLES=1
 -DKZ_DLOAD_GLES_SYMBOLS=32
 -DKZ_LINKED_GLES_SYMBOLS=31
 -DKANZI_FEATURE_3D
 -DINTEGRITY
 -DPOSIX
 -DINT_178B
 -DBOOST_HAS_THREADS
 -DBOOST_HAS_PTHREADS
 -D__LITTLEENDIAN__
 -DKZ_NULL_INPUT

# Include paths

# Kanzi Engine headers
 -I$(KZ_ENGINE_DIR)/include

# Boost headers
 -I$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/boost/include
 -I$(KZ_ENGINE_DIR)/libraries/platforms/integrity/boost/include
 -I$(KZ_ENGINE_DIR)/libraries/common/boost/include

# Khronos headers. Use only if they are not available in BSP.
#-I$(KZ_ENGINE_DIR)/libraries/common/opengl_es_2_0/include

# Kanzi Engine third-party dependencies.
 -I$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/freetype/include
 -I$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/harfbuzz/include
 -I$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/icu/include
 -I$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libjpeg/include
 -I$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libpng/include
 -I$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libunibreak/include
 -I$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/zlib/include

# Linker paths.
 -L$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/zlib/lib
 -L$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/freetype/lib
 -L$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libjpeg/lib
 -L$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libpng/lib
 -L$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/icu/lib
 -L$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libunibreak/lib
 -L$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/harfbuzz/lib
# Add BSP library paths as needed.

# Compiler flags
 -os_dir ${__OS_DIR}
 -bsp devtree-arm64
 --rtti
 --exceptions
 --link_once_templates
 --c++11
 -language=cxx
 -fno-strict-aliasing
 --prototype_silent
 --display_error_number
 --diag_remark=1931,236,1934,1974,1,228,997
 --diag_suppress 141
 -Wno-shadow
 -dotciscxx
 -w
 -Wall
 --thread_local_storage

# Release build optimization
 -O2
 -Omax
 -Olink
 -Osize

# System libraries
 -lposix
 -livfs
 -ldl
 -lstd
# Add system libraries that you need. Note that Kanzi Engine requires Posix threads and pipe.

# Kanzi Engine libraries
 -lkzappfw
 -lkzui
 -lkzcoreui
 -lkzcore

# Kanzi Engine third-party dependencies
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/freetype/lib/libfreetype.a
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/harfbuzz/lib/libharfbuzz.a
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/icu/lib/libicuuc.a
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/icu/lib/libicui18n.a
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/icu/lib/libicudata.a
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libjpeg/lib/libjpeg.a
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libpng/lib/libpng.a
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/libunibreak/lib/libunibreak.a
 -l$(KZ_ENGINE_PLATFORM_LIBS)/zlib/lib/libz.a

在 GHS MULTI 中，编译应用程序和内核。
使用 gmemfile 准备图像。这将生成一个名为 kzb_player.bin 的文件。

使用 U-boot 部署您的 Kanzi 应用程序¶

要将您的 Kanzi 应用程序作为 U-boot 映像部署并使用 TFTP 加载：

将应用程序可执行文件作为二进制映像 kzb_player.uimage 的一部分，复制这些文件到存储卡中，并在启动电路板之前将卡插入电路板中：
- kzb_player.bin 是应用程序可执行文件。
- my_project.kzb 是包含您的 Kanzi 应用程序内容的 kzb 二进制文件。
  
  您在 Kanzi Studio 中从应用程序的项目导出一个 kzb 文件。每次更改 Kanzi Studio 项目后都要导出 kzb 二进制文件。请参阅使用 kzb 文件。
- binaries.cfg 包含作为您应用程序一部分的 kzb 文件的名称。
- application.cfg 包含可选参数，您可以使用这些参数来配置您的 Kanzi 应用程序。请参阅应用程序配置参考。
要将您的 Kanzi 应用程序部署为 U-boot 映像并使用 TFTP 加载，请执行：
```
tftp 48080000 kzb_player.uimage
bootm 48080000
```
小技巧

要在启动设备时执行这些命令，请将它们存储在 U-Boot 环境中。上述示例中的部署地址是 48080000。要查找部署地址，请参阅目标设备的文档。

在 GHS MULTI 中调试¶

您可以使用 rtserv2 协议附加调试器。

要在 GHS MULTI 中调试：

在 GHS MULTI IDE 中，转到 Main > Connect > rtserv2。

建立了连接之后，调试器窗口将打开。
在 kzb_player 下选择新创建的初始进程并点击绿色箭头按钮以启动应用程序。

在 GHS MULTI 中在调试和发行之间进行切换¶

示例 kzb_player.gpj 默认情况下创建发布版本，但包含切换到调试版本的宏。

要在 GHS MULTI 中切换调试 (debug) 和发布 (release)：

通过注释掉来定义 _DEBUG 预处理器宏并链接调试库：

-G
-DKANZI_DEBUG
-L$(KZ_ENGINE_DIR)/lib/integrity_rcar_rwm_aarch64/ES3_Debug

注释掉定义 _RELEASE 宏的行：

#-DNDEBUG
#-G
#-L$(KZ_ENGINE_DIR)/lib/integrity_rcar_rwm_aarch64/ES3_Release

重新编译并重新部署应用程序。

另请参阅¶

部署 Kanzi 应用程序

使用 kzb 文件